Вижу два варианта:
1) назначить класс каждому пункту меню в зависимости от его tid, дальше через css каждому пункту добавить фоновое изображение:
2) к словарю добавить поле "Иконка", через темизацию выводить картинку в ссылке пункта меню.
В обоих случаях понадобится функция https://api.drupal.org/api/drupal/includes!menu.inc/function/theme_menu_...