"Стройный" или "SEF-" алиас должен: легко читаться, быть коротким, содержать только английские символы и быть понятным пользователям из других стран - иными словами, быть на английском.
То есть, чем он точно не должен быть - так это простым транслитом, а именно он получается при автоматической генерации модулем Pathauto. Например, стандартный алиас для статьи "Как сделать красивую тему для друпала?" выглядит так: www.domain.com/kak_sdelat_krasivuyu_temu_dlya_drupala , а SEF-алиас - www.domain.com/nice_theme.
И самое главное - SEF-алиас обязан отражать истинное положение открытой страницы в иерархии, а не лежать со всеми остальными в "подпапке" nodes/.

Для кого-то это может быть лишней заботой о пользователях, для меня же это было сушественно важным условием проекта.

Данное решение подсказал PanDa777, за что ему огромное человеческое (и не только ) спасибо. Я только оформил это в виде инструкции.
На момент написания этой инструкции переводы с drupaler.ru почти ко всем описываемым модулям были ещё жутко сырыми, так что постараюсь писать названия на 2-х языках: инглиш, русский.
Итак,

Проблемы:

1. В базовой поставке Drupal не имеет возможности создания иерархии материалов. Только возможность привязать материал к меню, а уже его выстроить иерархически. Возможно создание такой иерархии через "стандартный" модуль CCK, но он не предоставляет удобного интерфеса работы с иерархией.
2. В базовой поставке Drupal не может автоматически создавать алиасы (aliases ака синонимы), что осложняет генерацию SEF-ссылок. Использование "стандартного" модуля Pathauto облегчает жизнь, но генерируемые им по умолчанию ссылки на основе транслита неудобны, либо не отражают истинного положения ноды (node ака материала) в иерархии/меню.
3. Даже если вручную изменить алиас какой-то ноды, то создаваемые после этого дочерние пункты меню всё равно будут иметь в своих алиасах нечто неудобоваримое на базе транслита. Вместо исправленного алиаса предка в начале ссылки.

Задачи:

1. Создать дерево иерархии. Ноды должны иметь возможность располагаться в иерархии, даже если им не назначен пункт меню.
2. Авторы без доступа к админке должны иметь возможность просматривать и редактрировать иерархию.
3. Авторы без доступа к админке должны иметь возможность создавать/удалять пункты меню для своих нод.
4. При создании ноды Друпал должен предлагать в качестве предка только те ноды, к которым эта может стать дочерней. Чтобы не пришлось листать весь километровый список меню для подчинения, например, детали фирме-изготовителю.
5. SEF-ссылки (т.е. алиасы) должны генерироваться автоматически на основе алиаса предка. Т.е., путь в адресной строке должен соответствовать текущему положению ноды в иерархии. При этом, если алиас предка был создан отличным от дефолтного (aka по умолчанию), то и в URL потомка он должен быть в изменённом виде.
6. Авторы должны иметь возможность указывать SEF-название только для текущей ноды, не вписывая вручную весь алиас со всеми предками.
7. На самом деле, ещё много чего сопутствующего - но хватит пока. По ходу увидите.

Дано:

1. Drupal 6 (для этой инструкции я использовал v6.14)
2. Pathauto (6.x v1.2) - "Стандартный" модуль автоматической генерации SEF-ссылок по указанным параметрам.
3. CCK (6.x v2.5) - "Стандартный" модуль, позволяющий создавать дополнительные типы полей в содержимом.
4. Node Hierarchy (6.x v1.3) - ключевой модуль в данной инструкции. Он не настолько известен, но именно с его помощью мы будем создавать саму иерархию.
5. Rules (6.x v1.1) - Очень мощный модуль, позволяющий создавать автоматические действия, происходящие при определённых событиях.
6. Token (6.x v1.12) - используется многими модулями, в данном случае - Pathauto. Позволяет вставлять блоки текста, которые при обработке будут заменены на какие-то значения из текущей ноды.

Анализ:

1. Сперва мы создадим с помощью CCK дополнительное поле, в котором авторы смогут указывать SEF-вариант названия ноды.
2. Настроим все модули соответствующим образом, чтобы нужные пользователи имели нужные права.
3. Настроим автоматическую генерацию ссылок, чтобы они брали название из созданного нами поля, а не из названия ноды, и приписывали вначале полный путь к этой ноде в иерархии. Т.е., генерировались по формуле: www.domen.ru/[полный_алиас_предка]/[SEF_название_ноды].
4. Создадим правила автоматической генерации на случай, если автор ничего не указал в поле для SEF-названия.

Наконец-то...

Решение:

1. Скачайте и установите/подключите все описанные выше модули. Рекомендую перед началом установки также скачать переводы к ним с drupaler.ru и распаковать в нужные папки. В этом случае перевод установится автоматически.

2. Создаём поле для SEF-названия ноды.

   Если Вы умеете пользоваться CCK - переходите к п.3. Вкратце: здесь мы создадим текстовое(строчка) поле [field_sef_title], которое обзовём Машинное название. Длина - 15 символов, неотображаемое. Назначение: чтобы авторы при создании материала могли указать аналог его названия для URL.

   • Идём в Админку(Управление)/Содержание/Типы материалов (admin/content/types). Тыкаем Управление полями (manage fields) напротив нужного типа.

   

   • Внизу, в разделе Добавить (add) в строке Новое поле (New Field) вводим в 1 блоке название нашего будущего поля. Я назвал его Машинное Название.
     
     Во 2 блоке - название формы, как его будет обрабатывать Drupal. Я ввёл sef_title.
     Далее выбираем тип поля - Текст (Text).
     Наконец, в последнем блоке - обычное в 1 строку Текстовое поле (Text field) - многострочный блок нам ни к чему. Жмём внизу кнопку Сохранить.
   • На следующей странице укажем настройки поля:
     Размер поля - это его отображаемая ширина в символах. Чтобы было видно весь текст целиком, поставьте столько же, сколько и в графе длины (см. ниже).
     В Справочном тексте вводим пояснение для авторов материала. Поскольку в 2-х словах объяснить им суть этого поля не удастся, объяснение скорее всего получится длинным.
     Значение по умолчанию нам не надо.
     Если хотите гарантировать себе красивые ссылки - можете отметить галочку Обязательно. Я отношусь к своим авторам либеральнее, поэтому оставил её снятой.
     Количество значений (Number of values) - 1.
     В Обработке текста - ставим Простой текст (Plain text).
     Поскольку мы собираемся создавать лаконичные ссылки, в Максимальной длине (Maximum length) поставьте 12-18.
     Допустимые значения оставьте пустыми, чтобы авторы могли вписать любой текст.
     Нажмите внизу красивую кнопку с говорящим названием.

   

   • Теперь перейдите на вкладку Отображение полей (Display fields). Тут в моём переводе вообще чушь несусветная, поэтому не ругайте.
     В блоке Метка (Label) мы выбираем, как будет отображаться подпись к полю - над самим полем, слева или вообще не отображаться.
     В Аннотации (Teaser) и Полном материале (Full Node) мы выбираем соответственно, будет ли на месте значения отображаться весь текст целиком, только его часть или поле вообще не предназначено для просмотра.
     Нам лучше настроить так: В строке(2) - нет(4) - пусто - нет(4) - пусто.

   

   • Можете сразу добавить копии этого поля для всех остальных типов материалов.
     Для этого вернитесь в Админку(Управление)/Содержание/Типы материалов (admin/content/types) и выберите другой тип. Опять, нажмите Управление полями (manage fields).
     На этот раз в разделе Добавить (add) указываем название в строке Существующее поле (Existing Field). А в выпадающем списке напротив выбираем только что созданное field_sef_title, и нажимаем заветную кнопку внизу.
     
     Друпал заботливо покажет нам все имеющиеся настройки. Но поскольку мы в прошлый раз указали всё как надо, просто жмём Сохранить изменения. Если же Вы увидели где-то ошибку - смело исправляйте её, изменения отобразятся и в одноимённом поле из первого типа материала. Потому что мы не просто скопировали имеющееся поле, а использовали одно и то же поле для 2-х типов материалов.
     Можно поменять для каждого типа материала отображение этого поля, но в данном случае нам оно не надо.
     Повторите процедуру для всех типов материалов.
   • Для того, чтобы расположить наше поле в форме создания материала прямо под полем для ввода заголовка, отправляйтесь в управление полями в любом типе материалов, и ухватившись за значок перекрещеных стрелочек, переместите поле в нужное место (сделайте его 2-ым по порядку).
     Не забудьте нажать внизу заветную кнопку.
     Повторите это с остальными типами материалов.
   • Поле мы создали!

3. Настроим модуль Node Hierarchy.

   Если Вы и это уже сделали сами - переходите к п.4. Здесь мы включим нужные права для юзеров и бегло осмотрим принцип действия этого модуля.

   • В принципе, от Node Hierarchy нам нужен только 1 модуль. 2-ой можете не включать.
     Данный модуль создаёт собственно иерархию сайта. Он добавляет блок базовых полей Иерархия материалов, в котором можно выбрать через выпадающис список, чьим потомком сделать эту ноду.
     Сразу извиняюсь: как только я поставил модуль, я тут же переименовал все созданные им пункты меню на русские. Как было в оригинале - не помню, но там ясно по аналогии.
   • Первым делом лезем в Настройку сайта/Иерархию Материалов. Это и есть настройки данного модуля.
     Здесь можно указать для каждого типа материалов, может ли он быть потомком/родителем, какой родитель назначается по умолчанию, и много чего ещё.
     Для каждого типа материалов мы должны включить первые 2 галки (Родитель/Потомок). На Вашем сайте наверняка есть типы материалов, которые могут быть только предком, потомком или вообще могут лежать лишь в корне. Пользуясь этими 2-мя галками, можно существенно облегчить себе жизнь, т.к. от них зависит, какие ноды будут отображаться в списке потенциальных предков, и будет ли этот список виден вообще.
     Родителя по умолчанию оставляем на своё усмотрение, в Автоматически создавать пункты меню ставим по умолчанию да (выборочное).
     2 последние галки тоже надо включить, тем самым позволив авторам без админ-прав создавать меню.
     Далее, в Разрешениях, в соответствующем разделе (модуль nodehierarchy) выставляете права юзер-группам как надо. Тут, думаю, без меня разберётесь.
   • Теперь идём в Админку/Содержание/Site outline (admin/content/nodehierarchy). Видим красивый интерфейс иерархии.
     Если нажать на название ноды или треугольничек слева - она "развернётся", и будут показаны её потомки. Да здравствует AJAX!
     Но пока что у нас все созданные ноды являются объектами 1-го уровня, поэтому мы видим обычный "линейный" список. Справа от каждой ноды мы видим несколько кнопок очевидного назначения. Тут же можно создать новые ноды, что очень удобно.

   

   • Теперь наша задача - открыть эту страницу для авторов. Мы уже дали им все необходимые права, осталось сделать доступный для них пункт меню. Для этого сначала создайте ей новый алиас, чтоб не смущать юзеров надписью admin в адресе. Я сделал просто structure. Если кто не знает - алиасы делаются тут: Админка/Конструкция сайта/Синонимы/Добавить синоним (admin/build/path/add).
     
     Теперь можно просто переместить имеющийся пункт меню из админки вверх. Но лично мне удобнее сделать дополнительный пункт меню для этого элемента в корне, оставив его оригинал в админке нетронутым. И то, и другое делается здесь: Админка/Конструкция сайта/Меню/Navigation (admin/build/menu-customize/navigation).
     Всё. Теперь, если права настроены как надо, нужные группы пользователей будут иметь доступ к иерархии сайта.

4. Настроим автоматическую генерацию ссылок.

   Здесь создадим правила для Pathauto, по которым будут генерироваться алиасы, отражающие иерархическое положение ноды.

   • Идём сюда: Админка/Конструкция сайта/Синонимы (admin/build/path) и удаляем все уже сгенерированные для нод.
     Затем переходим на вкладку Авто-генерация (pathauto).
     Тут мы сейчас создадим правило, по которому будут генерироваться алиасы для наших нод. Основные пункты и так понятны, пояснять буду только некоторые из них.
   • Раскрываем блок Основные настройки. Первая галка определяет, будет ли при создании/изменении материала вверху страницы выводиться ещё одно сообщение, указывающее изменения в алиасе. Я её включаю.
     Действие при обновлении - лучше поставить Создавать новый синоним. Оставлять существующий синоним функционирующим. Это позволит работать старым алиасам одновременно с обновлёнными.
     
     Включаем транслитерацию. Чтобы она работала, перед сохранением настроек надо в папке с модулем Pathauto создать файл i18n-ascii.txt, в котором указать правила замены символов. Вот мой вариант этого файла.
   • Блок Настройки пунктуации можете сконфигурировать по своему вкусу. Меня устроил вариант по умолчанию.
   • Настройки адреса материала. Здесь-то мы и укажем правила, по которым создаются ссылки для нод. Их можно сделать индивидуальными для каждого типа материала. Но, поскольку мы добавили наше поле ко всем типам, создадим единое правило в строке Шаблон адреса по умолчанию.
     Разверните подраздел Шаблоны для замены. Тут перечислены маркеры (токены), которые предоставляет модуль Token. Благодаря ему мы можем вписать в настройках Pathauto и многих других модулей токены, которые при обработке будут заменены на подставляемые вместо них значения. На первый раз выглядит довольно пугающе и запутанно. Но уделите 5 минут и почитайте, что делает каждый токен.
     Благодаря созданному нами CCK-полю в списке имеется токен [field_sef_title-raw]. А замечательному модулю Node Hierarchy мы обязаны наличием токена [hierarchypath]. По сути, именно на 2-х этих токенах и строится вся наша затея.
     Сразу отмечу, что для парных -raw токенов лучше использовать именно их, а не "обычные", т.к. Pathauto сам обрабатывает текстовые строки.
     Наша формула для алиасов нод выглядит так: [hierarchypath]/[field_sef_title-raw]. Впишите её в строку Шаблон адреса по умолчанию.
     Блок Шаблоны для замены можно свернуть. Находящуюся под ним галку Массовое формирование синонимов пока что мы оставляем пустой, т.к. ни одна наша нода ещё не имеет значения в поле field_sef_title, поэтому сгенерированные сейчас алиасы будут некорректными. Позже мы впишем значения для нескольких нод и создадим событие, которое будет включаться, если поле оставлено пустым. Тогда можно будет вернуться к этой странице настроек и сгенерировать алиасы массово.
   • Остальные блоки нас не интересуют, поэтому торжественно нажимаем заветную кнопку Сохранить конфигурацию.
     Мы только что сделали самую важную часть нашей затеи!

5. Добавим автоматическое событие на случай, если автор не заполнил поле для SEF-алиаса.

   Здесь мы рассмотрим модуль Rules - пожалуй, самый интересный из всех в этой инструкции. Он позволяет создавать автоматические события, происходящие при определённых условиях. Если Вы и с ним уже знакомы, зачем вы вообще читали этот материал?

   • Идём в Админку/Правила/Запланированные события (admin/rules/trigger). Другие пункты меню Rules можете посмотреть сами. А здесь создаются те самые события.
   • Создадим правило, автоматически вносящее в наше поле текст из заголовка, если оно оставлено пустым.
     Жмём Добавить правило (Add a new rule).
     В поле Метка вводим осмысленное название для будущего события.
     Теперь разворачиваем выпадающий список Событие (Event) и... да, немного теряемся. Сейчас мы выберем Материал готовится к сохранению (Content is going to be saved). А вот понять, почему мы выбрали именно его + назначение остальных пунктов будет Вашим домашним заданием.
     Категории - аналог таксономии для Правил, чтобы последние можно было группировать. Это очень полезно, когда их количество увеличивается по мере раскрутки сайта. Поэтому можете что-нибудь вписать.
     Естественно, включаем правило следующей галкой и жмём Сохранить изменения (Save Changes).
     
   • Теперь мы попали на страницу редактирования самого события. Она состоит из 2-х частей: условия, при которых происходит события и производимые действия. В списке условий неизвенно первым отображается выбранный нами вариант из предыдущего пункта.
     Как условия, так и события создаются без навыков php-программирования исключительно посредством графического интерфейса: достаточно нажать на кнопку с плюсиком и на открывшейся странице указать параметры.
     
   • Добавим новое условие. Жмём одноимённую ссылку и на открывшейся странице разворачиваем выпадающий список... Вы правильно подумали, разобраться со всеми этими пунктами - тоже задание на дом.
     А сейчас выбираем Поле имеет значение (Field has value) в группе CCK и переходим на следующую страницу.
     
   • Вновь, указываем говорящее название.
     Проверяем, чтобы в графе Cодержимое был выбран вариант Сохраняемый материал (Saved Content), а в Поле - созданное нами SEF-название. Идём далее.
     
   • Убеждаемся, что в строке нашего поля пусто, и снята галка Обратить - иначе наше правило будет выполняться всякий раз, как в поле есть хоть что-нибудь. Сохраняем.
     Теперь, когда мы вернулись на страницу правила, отображается созданное нами условие, а справа от него своеобразная стрелочка. Она позволяет создать группу условий, которая аналогична выражению в скобках.
     
   • Подобным образом создадим действие. Жмём на плюсик.
     Оставляем выбранным Populate a Field - оно позволяет принудительно изменить значение. Остальные варианты из списка - на дом.
     
     На следующей странице попробуйте сами указать всё как надо. На всякий случай прилагаю скриншот.
     
   • А вот теперь давайте развернём блок Шаблоны маркеров замещения и немного пооблизываемся на такое раздолье в токенах, уже потирая ладони и прикидывая, подо что можно приспособить модуль Rules. Да, он действительно очень мощный - с его помощью можно сделать невообразимо многое. Сейчас же смотрим в раздел ...для saved content и находим интересующий нас токен [node:title].
     Вписываем его в строку для значения Машинного Названия и сохраняем.
   • Поясню, что у нас происходит.
     Перед сохранением модуль Rules проверяет, не оставлено ли поле SEF-заголовка пустым. И если оставлено - копирует в него название материала. Потом сохраняет материал, и дальше уже вступает в дело pathauto, который транслитерирует значение этого поля, автоматом создавая алиас.
     К сожалению, созданное нами "автозаполнение" копирует название ноды в обход ограничений на длину поля, что может плодить бесконечно длинные алиасы. Можно заставить Rules обрезать текст - тут без php никак.

Итак, что мы имеем:

• Теперь ноды могут не только отображаться иерархически, но и реально занимать конкретное место в иерархии.
• Алиасы у нас генерируются автоматом и отражают позицию ноды в иерархии.
• Мы предусмотрели специальное поле, в котором можно указать название ноды для URL. Это несомненно делает навигацию более удобной.
• На случай, если автор забыл про/забил на SEF-название, оно будет сгенерировано. Не супер, но лучше, чем никак.

Ещё раз спасибо Panda777 за наводку на это решение.
Всем успехов в построении иерархической структуры своего сайта!