Добился чего хотел установкой модулей Entity и Entity tokens и прописыванием токенов "[node:field-category:url:path]/[node:title].html".
drupby и Plazik, Спасибо вам большое!

Установил и включил оба модуля, все равно не удается сохранить

"drupby" wrote:

[node:field_category:url:path]/[node:title].html

Не удается сохранить, получаю ошибку: The Default path pattern (applies to all content types with blank patterns below) is using the following invalid tokens: [node:field_category:url:path].

"drupby" wrote:

синоним - это поле, добавленное к термину или это алиас для пути термина?

Объясню подробнее:
Есть словарь "Категории" (машинное имя - category). В нем содержится термин "Новости" (машинное имя - news), в котором прописан синоним URL - news. Также есть термин "Мир", который является подкатегорией термина "Новости", и у него в поле Синонимы URL прописано - news/world.