Копать нужно не tcpdf, а модуль Printer, e-mail and PDF versions.

Формат содержимого фильтруется/чистится в файле print_pdf.pages.inc
функцией theme_print_pdf_tcpdf_content.

непонятно, зачем удалять параграфы притом, что, например, стилёвку затем пускать в теге BR