Я совершил небольшую ошибку - сначала создал меню на основе словаря и только потом установил и настроил i18n. Словарь настроил как Localize terms. Terms are common for all languages, but their name and description may be localized. В итоге при попытке перевести пункты меню - процедура перевода проходила, но меню на перевод не реагировало (хотя в настройках стояло "Все языки" в списке языков меню).
Проблема решилась пересохранением пунктов меню - т.е. нужно зайти в правку каждого пункта и нажать "Сохранить". Тогда настройка "Все языки" действительно вступит в силу и меню будет выводится на нужном языке.