Либо модуль писать, либо можете поработать с шаблонами в модуле order стандартной поставки ubercart. В личном кабинете покупателя есть ссылка внутри заказа на распечатку документа типа накладной.

Так вот, если этот шаблон переработать, сделав вывод той или иной формы в зависимости от условий, то может получится нужное вам.